Yo también tengo ese cambio en el A3 (1.8 tfsi)
Para circular D o S.
En los semáforos no se pone N ni P. El coche ya sabe que esta parado y abre los dos embragues totalmente. No acopla ningún embrague hasta que suelta el freno. Además, con el stop/start el motor se para y no hay posibilidad de que hay fricción en ningún embrague.
Para estacionar. Se pone primero el freno de mano y luego P.
No poner nunca P con el coche en movimiento.
No pasar de marcha atrás a marcha adelante o viceversa con el coche en movimiento.