Rehago la pregunta: ¿te lo hace igualmente en modo térmico? (sport, imagino, en tu modelo) Si fuera asi apuntaría a caja de cambios / transfer.
Hay un boletín de servicio:
"Este BMW X5 2019 experimenta tirones o vibraciones a baja velocidad, especialmente al acelerar de forma leve o moderada al girar, tanto en marcha adelante como en reversa. La vibración se puede sentir en el asiento, el volante y en los pasajeros. BMW ha publicado un boletín de servicio que aborda este problema (SIB 2702220). El proceso de diagnóstico comienza verificando que todos los neumáticos tengan el tamaño correcto y el mismo, ya que una diferencia de tamaño puede causar atascamiento en la transmisión. Si el tamaño de los neumáticos es correcto, el siguiente paso es usar un escáner para desactivar temporalmente el sistema de tracción total y realizar una prueba de manejo. Si los temblores desaparecen, se confirma que el problema está relacionado con la caja de transferencia. La reparación recomendada es simplemente drenar y reemplazar el líquido de la caja de transferencia con el líquido aprobado por BMW. Esto generalmente resuelve el problema. En este caso, el vehículo solo tenía 56.000 kilómetros, y tras cambiar el líquido y reiniciar el sistema, las vibraciones desaparecieron por completo. La transcripción enfatiza que no se debe confundir el problema con una falla de encendido del motor y evitar reparaciones innecesarias como el reemplazo de bujías, bobinas de encendido, la transmisión o la caja de transferencia. La solución es sencilla y eficaz si se sigue el boletín de servicio de BMW."