Para llevar 6 años por aquí no te lo has currado mucho pero bueno. En el rango de rpms en el que menos demanda suele tener el coche, sí. No es que le "reste" potencia pero el uso de aire viciado disminuye la eficiencia de la mezcla. La potencia del coche sigue siendo la misma porque en el rango en el que se desarrolla la máxima, la egr está permitiendo el paso de aire fresco. Digamos que la egr modifica la curva. Si no tuviese egr, en bajas la potencia entregada sería un poco superior a la que es. Esto si la egr funciona adecuadamente. Si está estropeada puede restar potencia a lo largo de toda la curva.
La EGR no quita potencia porque cuando pisas a fondo al motor solo entra aire del exterior. La EGR solo recircula gases con carga parcial.
No quita potencia MÁXIMA. Sí resta potencia (poca cosa) en el rango de uso normal, como bien dices, a carga parcial.
Eso sí, si se queda atorada, como con 120000 kms en el RAV4, directamente no anda. Ni en primera para sacarlo del parking a la grúa.
A mí me pasó con la Multipla con 200.000km (1.9 jtd). Me costó 5€ la chapita que resolvió el problema...
